Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho điều khiển tốc độ xe điện

Abstract

Bài báo đưa ra phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho điều khiển tốc độ của xe điện trên cơ sở bộ điều khiển phi tuyến bền vững NR-PID (Nonliner Robust - Propotional Integral Derivative). Đầu tiên, từ mô hình toán học của xe điện tiến hành khảo sát nhận dạng và đưa về mô hình tuyến tính với các bất định tham số. Tiếp theo, thiết kế bộ điều khiển tốc độ R-PID theo quan điểm tham số kD giả định biết trước, các tham số kP và kI được tính toán bằng phương pháp phân miền D. Bộ điều khiển NR-PID sẽ được thiết kế trên cơ sở bộ R-PID và thành phần phi tuyến cộng thêm vào. Hiệu quả của bộ điều khiển NR-PID đã thiết kế được đánh giá thông qua mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ của xe điện bằng phần mềm Matlab-Simulink với mô hình phi tuyến của xe. Bộ điều khiển NR-PID đã điều khiển ổn định được tốc độ của xe điện với mô hình xe phi tuyến và có bất định một số tham số của động cơ truyền động, của xe điện và của điều kiện mặt đường. Bộ điều khiển NR-PID có tính đơn giản và dễ áp dụng vào thực tế.