Điều khiển Robot chuỗi khi lực tác động từ cơ cấu chấp hành bị trễ biến thiên không xác định

Abstract

Bài viết trình bày nghiên cứu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot khi có xét tới trễ của tín hiệu đầu vào, với giả sử thời gian trễ biến thiên và không biết trước. Để bù trễ cho hệ phi tuyến không xác định này, một tín hiệu bù trễ được định nghĩa, trong đó sử dụng tích phân của tín hiệu điều khiển đo được trong quá khứ.